První dějinné zprávy o obci Uhersku pocházejí teprve z roku 1308. Uhersko již od pradávna bývalo zemanským statkem. Zemanská tvrz stávala na místě zvané "Na Valech". U této tvrze byla postavena i malá kaple. Jména plebánů Uherských se ovšem nedochovala, až na kněze Mikuláše, který tu farářoval roku 1392, a to v kapli, která byla postavena na místě nynějšího kostela.
Za zmínku stojí, že v roce 1469 vtrhli Uhři do Čech, vypálili Uherskou tvrz, v Uhersku a okolí vraždili a loupili, jmenovitě v Zámrsku, Uhersku a Radhošti. V roce 1507 koupilo Uhersko město Vysoké Mýto, které muselo Uhersko postoupit králi Ferdinancovi I. Dne 7.5.1558 od krále Ferdinanda koupil Uhersko za 4.500 českých kop Diviš Slavata z Chlumu u Košumberka. Téhož roku však Uhersko prodal spolu s pivovarem, mlýnem, ale i kostelem Arnoštu Vitanovskému z Vlčkovic. Jeho rod držel Uhersko až do roku 1682. Tehdy podle zápisu patřil Vitanovským v Uhersku dům od kamene vystavěný s poplužným dvorem a s pozemky a s kostelem Arnošt žil až do roku 1603. Za jeho panování byl postaven malý kostel na místě stávajícího. Kolem tohoto kostela byl hřbitov, obezděn kamennou zdí.
Ke každému kostelu patřily zvony. Na jeho věži byly dvě místa pro zvony, ale zvon tam byl pouze jeden. Vše bylo chudičké a prosté. Koncem 17. století byl již kostel skoro v rozvalinách, a proto bylo roku 1700 rozhodnuto o výstavbě nynějšího kostela. Se stavbou se započalo roku 1702. Stavebníkem byl Leopold Kolovrat. Kostel se podařilo dostavět roku 1704. V neděli po 15. srpnu téhož roku byl kostel vysvěcen. Do nového kostela byl přenesen zvon z kostela starého, ulitý roku 1684 s nápisem: "MATKO MILOSRDENSTVÍ ORODUJ ZA NÁS" a dále byl pořízen zvon nový ulitý roku 1704. V roce 1727 byl do malé věže přidán ještě zvon sanktusník - umíráček. Během 1. světové války, z důvodu nedostatku válečného materiálu byly všechny 3 zvony určeny k requisici. Naštěstí nejstarší zvon zachránil farář, který za zvon orodoval ve Vídni. Zvon druhý ani umíráček se bohužel zachránit nepodařilo.Dne 20. září 1916 došlo k sejmutí velkého zvonu. Tohoto dne místní lidé naposledy slyšeli znít všechny zvony a plačící se s největším zvonem loučili. Umíráček byl sejmut 15. dubna 1918. Zvonek byl odvezen hrobařem Slanářem v doprovodu faráře a věřících na nádraží do skladiště, kde byly ukládány i další zvony z okolních kaplí. Další den, tedy 16. dubna bylo z varhan vyňato 24 cínových píšťal, které byly zaslány do vojenského skladiště ve Vídni.
V letech 1930 - 1934 zde působil profesor monsignore Emanuel Teplý. Za jeho působení byl ze sbírek a příspěvků církve pořízen zvon nový, který byl vysvěcen a zavěšen do zvonice roku 1936. Zároveň v tomto období jeho působení byly opraveny varhany.
V 18. století daroval kníže Filip Kinský věžní hodiny, které původně zakoupil pro kostel v Chroustovicích, kde měl spolu se zámkem své panství. Ale občané obce Chroustovické knížete pohněvali, proto rozhodl, že věžní hodiny budou umístěny na kostel v Uhersku.
Opravy kostela
Po roce 1704 byly prováděny několikráte opravy kostela. Za působení monsignora Teplého bylo provedeno nové oplechování kostela a opravena střecha a pokryta novými taškami. Opravy kostela pokračovaly i v 19. století. Od květnové neděle roku 1968 až do 15. června 1970 spravoval farnost páter Karel Vyprachtický ze Zámrsku. Za jeho působení byla provedena elektrifikace celého kostela, oprava střechy a úprava vnitřku kostela. Škoda, že za komunistického režimu byl dne 16.6.1970 v noci odvežen na faru do Nekoře. Jinak měl v plánu opravit ještě fasádu kostela.
V současné době stojí kostel před velkou rekonstrukcí, která si vyžádá velikou částku peněz. Musíme tedy pořádat sbírky, žádat o dotace z vyšších rozpočtů i od církve, abychom mohli obnovit dominantu naší obce - náš kostel.
Přispět na opravu našeho kostela lze na SBÍRKOVÝ ÚČET: s názvem: "Římskokatolická farnost Uhersko"
č. ú: 19-1207922349/0800 u České spořitelny